Moduły
Każdy moduł sensorowy ma unikalne module_id używane w nagłówkach ramek Data i Control.
Lista modułów
| Moduł | ID | Opis |
|---|---|---|
MODULE_SYSTEM |
0 |
|
MODULE_ACC_GYRO |
2 |
|
MODULE_BAROMETER |
3 |
|
MODULE_BATTERY |
4 |
|
MODULE_GNSS |
5 |
|
MODULE_MAGNETOMETER |
6 |
|
MODULE_SELECTOR |
7 |
|
MODULE_TRIGGER |
8 |
|
MODULE_QUATERNION |
9 |
|
MODULE_PLAYER_STATE |
10 |
|
MODULE_UI |
11 |
|
MODULE_KICKBACK |
12 |
Brakujące ID
ID 1 nie jest przypisane. Numeracja odpowiada wewnętrznej architekturze — nie wszystkie sloty są zajęte.
Użycie module_id
- Data frame — pole
module_id(offset 0) identyfikuje źródło danych sensorowych - Control command — pole
module_id(offset 1) wskazuje moduł docelowy komendy - Control reply — pole
module_idjest echem z komendy - Error frame — gdy
FLAG_ERRORjest ustawiony,module_idwskazuje moduł, który zgłosił błąd
MODULE_SYSTEM (ID=0)
Specjalny moduł systemowy obsługujący klucze z zakresu 0x20–0x2F:
firmware version, uptime, last error, factory reset, error log.