Protokół Control

Protokół Control służy do konfiguracji modułów urządzenia.
Klient wysyła komendy Write na charakterystykę Control, urządzenie odpowiada Indicate.

Typy komend

Komenda	Wartość	Opis
`CONTROL_CMD_SET`	`1`
`CONTROL_CMD_GET`	`2`

Format ramek

SET Command (Klient → Urządzenie)

[transaction_id][module_id][SET=1][key][value_0 .. value_n]

Offset	Pole	Rozmiar	Opis
0	`transaction_id`	1B	Identyfikator transakcji (klient wybiera, odpowiedź zwraca ten sam)
1	`module_id`	1B	ID modułu docelowego — patrz Moduły
2	`command`	1B	`1` (SET)
3	`key`	1B	Klucz parametru — patrz Klucze
4+	`value`	0–239B	Wartość do ustawienia (format zależy od klucza)

SET Reply (Urządzenie → Klient)

[transaction_id][module_id][SET=1][key][status]

Offset	Pole	Rozmiar	Opis
0–3	nagłówek	4B	Taki sam jak w komendzie
4	`status`	1B	Kod statusu — patrz niżej

GET Command (Klient → Urządzenie)

[transaction_id][module_id][GET=2][key]

Offset	Pole	Rozmiar	Opis
0–3	nagłówek	4B	Jak wyżej, `command` = `2` (GET)

GET Reply (Urządzenie → Klient)

[transaction_id][module_id][GET=2][key][status][value_0 .. value_n]

Offset	Pole	Rozmiar	Opis
0–3	nagłówek	4B	Echo z komendy
4	`status`	1B	Kod statusu
5+	`value`	0–239B	Wartość (tylko jeśli `status` = OK)

Kody statusu

Status	Wartość	Opis
`CONTROL_STATUS_OK`	`1`	Operacja zakończona sukcesem
`CONTROL_STATUS_UNKNOWN_ERROR`	`2`	Nieznany błąd
`CONTROL_STATUS_NOT_CALIBRATED`	`3`	Moduł nie skalibrowany
`CONTROL_STATUS_UNKNOWN_COMMAND`	`4`	Nieznana komenda
`CONTROL_STATUS_UNSUPPORTED_KEY`	`5`	Moduł nie obsługuje tego klucza
`CONTROL_STATUS_INVALID_VALUE`	`6`	Wartość poza zakresem / niepoprawna
`CONTROL_STATUS_BUSY`	`7`	Operacja w toku (np. kalibracja)
`CONTROL_STATUS_NOT_READY`	`8`	Moduł nie zainicjalizowany
`CONTROL_STATUS_HARDWARE_ERROR`	`9`	Błąd sprzętowy (np. I2C/SPI)

Stałe rozmiarów

Stała	Wartość	Opis
`CONTROL_HEADER_SIZE`	`4`	tid + mod + cmd + key
`CONTROL_SET_REPLY_SIZE`	`5`	header + status
`CONTROL_GET_REPLY_HEADER`	`5`	header + status (before values)
`CONTROL_VALUE_MAX_SIZE`	`239`	244 - 5 (worst-case GET reply)

Przykłady

Włączenie modułu Magnetometer

Komenda SET:

TX: [0x01] [0x06] [0x01] [0x02] [0x01]
      tid    mag    SET   ENABLE  value=1

Odpowiedź:

RX: [0x01] [0x06] [0x01] [0x02] [0x01]
      tid    mag    SET   ENABLE  OK

Odczyt informacji o module Magnetometer

Komenda GET:

TX: [0x02] [0x06] [0x02] [0x01]
      tid    mag    GET   INFO

Odpowiedź:

RX: [0x02] [0x06] [0x02] [0x01] [0x00] [MMC5983MA\0]
      tid    mag    GET   INFO   OK      model_name
    [0x10] [0x04] [0x01,0x00] [0x32,0x00] [0x64,0x00] [0xC8,0x00]
     ODR    4 val   1 Hz        50 Hz       100 Hz       200 Hz
    [0x14] [0x02] [0x32,0x00] [0xC8,0x00]
    FILTER  2 val   50 Hz       200 Hz

KEY_CTRL_INFO — Format odpowiedzi TLV

Komenda GET z kluczem KEY_CTRL_INFO (0x01) zwraca opis modułu oraz listę konfigurowalnych parametrów z dozwolonymi wartościami.

Format wartości w reply

[model_name '\0'] [TLV_0] [TLV_1] ... [TLV_N]

Każdy wpis TLV:

[key_id (1B)] [count (1B)] [value_0 (2B LE)] ... [value_{count-1} (2B LE)]

Pole	Rozmiar	Opis
`model_name`	N+1 B	Null-terminated nazwa sensora/modułu (np. `"LSM6DSV32X"`)
`key_id`	1 B	Klucz konfiguracji (np. `0x10` = KEY_CFG_ODR)
`count`	1 B	Liczba dozwolonych wartości (0 = dowolna wartość)
`value_i`	2 B (LE)	Dozwolona wartość fizyczna (uint16)

Interpretacja przez klienta

count > 0 → lista dozwolonych opcji → wyświetl jako dropdown/menu
count = 0 → klucz istnieje, wartość dowolna → wyświetl jako input field
Brak TLV dla danego klucza → moduł nie obsługuje tego parametru

Moduły i ich parametry

Moduł	Model	Parametry w INFO
AccGyro (2)	LSM6DSV32X	ODR (0x10), Acc range (0x11), Gyro range (0x12)
Barometer (3)	BMP581	Oversampling (0x13), Filter (0x14)
Battery (4)	Battery	— (tylko model_name)
GNSS (5)	ZED-F9P	Update rate (0x80), Dynamic model (0x81)
Magnetometer (6)	MMC5983MA	ODR (0x10), Filter (0x14)
Selector (7)	TMAG5273	Hysteresis (0x80, freeform)
Trigger (8)	TMAG5273	Sensitivity (0x80), Mode (0x81)
Quaternion (9)	Madgwick	— (tylko model_name)
UI (11)	UI	— (tylko model_name)
Kickback (12)	Kickback	Timing (0x80, freeform)
Displacement (13)	Displacement	Soft R (0x81, freeform)

Transaction ID

transaction_id jest wybierany przez klienta i kopiowany do odpowiedzi. Pozwala to dopasować odpowiedź do komendy, gdy wysyłasz wiele komend jednocześnie.